自認書と保管場所使用承諾書は、保管場所を使う権原があることを証明するための書類です。
自認書は、その土地が自分の持ち物ですよ（自分の土地だから車を置いておくのに使えますよ）という書類です。
保管場所使用承諾書は、その土地が自分の持ち物ではない場合（親の土地や借りている駐車場など）に、持ち主から保管場所として使ってもよいということを承諾してもらっているよ、という書類です。
ですので、自認書と保管場所使用承諾書は、どちらか1つがあればOKです。
記入例その１
自認書の記入例です。
その土地が自分のものであることを自分で認める書類が自認書です。住所・氏名は自動車保管場所証明申請書に記載する申請者と同一になります。
記入例その２
保管場所使用承諾書の記入例です。記載する内容は、自動車保管場所証明申請書に記入した内容とほとんど同じです。
保管場所の位置
車を置いておく場所です。自動車保管場所証明申請書に記入した内容と同じになります。
使用者
車の使用者です。これも自動車保管場所証明申請書に記入した内容と同じになります。
使用期間
概ね1～2年を記入します。駐車場を借りている場合で、特に期間が決まっていない場合でも、1年ほどの期間を記入しておきます。
日付
この書類を作成した日になるので、使用期間の始まりの日より前の日付になります。ここに記入する日付が書類の提出日（自動車保管場所証明申請書ほか一式を提出する日）より1ヶ月以上前になってしまうと受け付けてもらえなくなるので、なるべく新しい日付で作成しましょう。
記入例その３
これは自認書と保管場所使用承諾書が1つの書式になっているパターンです。記入例は自認書として使用する場合の書き方例です。
駐車場を借りている場合
駐車場を借りている場合は、その駐車場を管理している管理会社や不動産屋に連絡して承諾書にハンコをもらうか、承諾書の代わりに駐車場の契約書の契約書の写しを添付することになります。
不動産屋にハンコをもらうのが一番手っ取り早いように思いますが、不動産屋にハンコをもらうときはハンコ代として1,000円～4,000円（地域や業者によって異なる）取られるのが一般的です。タダでは押してくれません。
「申請手数料よりも不動産屋のハンコの方が高くついた」なんて冗談みたいな話、実は日常茶飯事だったりします。
ですので、節約したいときは、駐車場のコピーを取って、それを承諾書代わりに添付しましょう。
なお、承諾書の代わりに添付できる契約書は、借りる場所がちゃんと特定されていること、契約者が車庫証明の申請者と同一であることなどの条件があります。